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(1) 在不需要進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍的情形下，務(wù)必在機(jī)器人的動(dòng)作范圍外進(jìn)行作業(yè)。
(2)在進(jìn)行示教作業(yè)之前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人或者外圍設(shè)備沒有處在危險(xiǎn)的狀態(tài)且沒有異常。
(3)在迫不得己的情況下需要進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教作業(yè)時(shí)，應(yīng)事先確認(rèn)安全裝置(如急停按鈕、示教操作盤
的緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開關(guān)等)的位置和狀態(tài)等。
(4)程序員應(yīng)特別注意，勿使其他人員進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍。
(5)編程時(shí)應(yīng)盡可能在安全柵欄的外邊進(jìn)行。因不得已情形而需要在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行時(shí)，應(yīng)注意下列事項(xiàng)。
一仔細(xì)察看安全柵欄內(nèi)的情況，確認(rèn)沒有危險(xiǎn)后再進(jìn)入柵欄內(nèi)部。
要做到隨時(shí)都可以按下急停按鈕。
一應(yīng)以低速運(yùn)行機(jī)器人。
一應(yīng)在確認(rèn)清整個(gè)系統(tǒng)的狀態(tài)后進(jìn)行作業(yè)，以避免由于針對外圍設(shè)備的遙控指令和動(dòng)作等而導(dǎo)致作業(yè)人員陷入危
險(xiǎn)境地。
換開關(guān))。為進(jìn)行示教而進(jìn)入安全柵欄內(nèi)時(shí)，應(yīng)將開關(guān)切換為示教方式，并且為預(yù)防他人擅自切換運(yùn)轉(zhuǎn)方式，應(yīng)拔下
模式切換開關(guān)的鑰匙，并在打開安全門后入內(nèi)。若在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)方式下打開安全門，機(jī)器人將進(jìn)入急停狀態(tài)。(有關(guān)停
止方法的詳情，請參閱為了安全使用的“機(jī)器人的停止方法”)。在將開關(guān)切換到示教方式后，安全門就成為無效。
程序員應(yīng)在確認(rèn)安全門處在無效狀態(tài)后負(fù)責(zé)進(jìn)行作業(yè)，以避免其他人員進(jìn)入安全柵欄內(nèi)。(R-30iA Mate控制裝置標(biāo).
準(zhǔn)規(guī)格_上沒有模式切換開關(guān)。根據(jù)示教操作盤的有效/無效，選擇自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)方式和示教方式。)
我公司的示教操作盤上，除了急停按鈕外,還配設(shè)有基于示教操作盤的機(jī)器人作業(yè)的有效/無效開關(guān)和緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)
開關(guān)。其動(dòng)作根據(jù)下列情況而定。
(1) 急停按鈕:只要按下急停按鈕，機(jī)器人就會(huì)急停。(有關(guān)停止方法的詳情，請參閱為了安全使用的“機(jī)器人的停止方法”)。
(2)緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開關(guān):其動(dòng)作根據(jù)有效/無效開關(guān)的狀態(tài)而不同。
(a)有效時(shí): 從緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開關(guān)松開手，或者緊握該開關(guān)，即可斷開伺服電源。
(b) 無效時(shí):緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開關(guān)無效注釋)緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開關(guān)，是為了在緊急情況下從示教操作盤松開手、或者用力將其握住以使機(jī)器人急停而設(shè)置的。R-30iB/R-30iA/R. 30iA Mate采用3位置緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開關(guān)，只要推入到3位置緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開關(guān)的中間點(diǎn)，就可使機(jī)器人動(dòng)作。從緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開關(guān)松開手，或者用力將其握住時(shí)，機(jī)器人就會(huì)急
停。
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