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1.創(chuàng)建一個程序作為宏程序，并對程序進行示教編程。
2.將所創(chuàng)建的宏程序作為宏指令予以記錄，同時分配用來調(diào)用宏指令的啟動設備。
3.執(zhí)行宏指令。
宏指令設定說明 在使用宏指令時，需要對宏程序、宏指令名稱、宏指令啟動設備分配三個概念加以明確，以下詳細說明。
宏程序
宏程序是通過宏指令而被啟動的程序。宏程序的示教與執(zhí)行方法同普通程序一樣，但作為宏程序會受到如下一些限制：
機器人程序在作為宏程序被記錄后，其子類型被更改為宏。取消記錄后，將返回原先的子類型。
宏畫面上被記錄的宏程序，不能直接刪除，需要解除記錄后才能刪除。
不伴隨機器人運動（動作組）的宏指令，應盡量在不包含動作組的程序中創(chuàng)建。
不包含機器人運動（動作組）的宏程序，即使機器人沒有處在動作允許狀態(tài)（如發(fā)生報警）也可以正常啟動運行。
宏指令名稱
宏指令名稱是用來在程序中調(diào)用宏程序，宏指令名稱支持36個字符，可以是英文字母或與數(shù)字的組合。
宏指令啟動設備分配
宏指令啟動設備分配用來確定可以通過哪種機器人設備來啟動執(zhí)行宏指令，宏指令的啟動設備包括機器人示教器的手動操作畫面、機器人示教器的用戶按鍵、機器人I/O信號等，F(xiàn)ANUC機器人能夠被分配為啟動宏指令的設備如下表所示。
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啟動設備
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說明
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MF[1]~MF[99]
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手動操作畫面的條目
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UK[1]~UK[7]
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示教器的用戶按鍵1～7
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SU[1]~SU[7]
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示教器的用戶按鍵1~7+SHIFT鍵
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SP[4]~SP[5]
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SP現(xiàn)在無法使用。
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DI[1]~DI[32766]
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DI1-32766
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RI[1]~RI[32766]
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RI1-32766
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UI[7]
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HOME信號
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F[1]~F[32766]
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F1~32766
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M[1]~M[32766]
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M1~32766
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宏指令設定方法
在使用宏指令之前，首先需要創(chuàng)建一個宏程序，創(chuàng)建方法與創(chuàng)建普通程序步驟相同。對于沒有機器人運動的程序，需要在“程序詳細”畫面的“組掩碼”中屏蔽機器人動作組。
對創(chuàng)建的宏程序進行示教編程，如下所示是控制機器人焊裝夾具夾緊與松開的演示程序。
宏程序編寫完成后，在機器人示教器的操作面板上按“MENU”鍵，在彈出的菜單中依次選擇“6 設置”→“設置 2”→“3 宏”。
在宏命令畫面中將光標移動到“指令名稱”列，示教器的操作面板上按“ENTER”鍵，然后輸入要設定的宏指令名稱，如Macro1。
將光標移動到宏指令的“程序”列中，然后按下方的“選擇”，在彈出的機器人程序一覽表中選擇創(chuàng)建的宏程序，如TEST1。
光標移動到宏指令的“分配”列中的“——”，然后按下方的“選擇”，在彈出的機器人啟動設備一覽表中根據(jù)需要選擇宏指令的啟動設備，本案例選擇MF，即在機器人示教器的手動操作畫面啟動執(zhí)行宏指令。
將光標移動到宏指令的“分配”列中啟動設備編號設定欄，然后設定啟動設備編號，如這里設置為MF[1]。
將光標移動到宏指令的“分配”列中啟動設備編號設定欄，然后設定啟動設備編號，如這里設置為MF[1]。
如果需要刪除宏指令的設定條目，可以將光標移動到相應的條目，按下方的“清除”，然后再按“是”，即可對其刪除。
宏指令執(zhí)行說明
宏指令執(zhí)行操作
可以通過機器人示教器的手動操作畫面、機器人示教器的用戶按鍵、機器人I/O信號以及機器人程序中的宏指令調(diào)用等方法來執(zhí)行宏指令。
宏指令啟動執(zhí)行宏程序的過程與普通機器人程序大致相同，不同的是宏指令需要在連續(xù)運行模式下執(zhí)行，對于單步運行模式不起作用，并且每次啟動宏指令都是從一行程序開始執(zhí)行，到尾行強制結(jié)束。
宏程序包含有機器人運動指令程序的情況下，必須在動作允許狀態(tài)下執(zhí)行宏指令，其中動作允許狀態(tài)包含機器人ENBL輸入信號處在ON、SYSRDY輸出信號處在ON，兩個條件必須同時成立。宏指令的執(zhí)行運行條件如下表所示。
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啟動設備
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TP限制
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不具備動作組
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具備動作組
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MF[1]~MF[99]
SU[1]~SU[7]
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有效
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可以執(zhí)行
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可以執(zhí)行
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UK[1]~UK[7]
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可以執(zhí)行
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不可以執(zhí)行
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SP[4]~SP[5]
DI[1]~DI[32766]
RI[1]~RI[32766]
UI[7]
F[1]~F[32766]
M[1]~M[32766]
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無效
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可以執(zhí)行
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可以執(zhí)行
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宏指令執(zhí)行操作
宏指令根據(jù)分配的啟動設備的不同，啟動執(zhí)行的操作方式也不同，以上述設置的MF[1]設備為例，首先在機器人示教器的操作面板上按“MENU”鍵，在彈出的菜單中依次選擇“3 手動操作”→“手動操作 1”→“2 宏”。
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