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發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人焊接高級(jí)指令——發(fā)那科
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 發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人焊接高級(jí)指令——發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人
,delete,copy,paste指令機(jī)器人訓(xùn)練教材中文p20-23。
指令訓(xùn)練教材請(qǐng)參照本書的后面。
中包含的命令(例如:Arc start/end,wait,Branch instructions)(IF/select,JMp/Label等),timer,registers,weaving,program control命令((pause,abart),weldingI/O,Offset
Wait待機(jī)指令(厚的黃皮手冊(cè)p220)
待機(jī)命令用于在指定的時(shí)間內(nèi)停止程序的執(zhí)行,或在滿足某個(gè)條件前阻止程序的執(zhí)行。執(zhí)行該命令后,機(jī)器人不執(zhí)行任何操作。有兩個(gè)有效的待機(jī)命令。
指定時(shí)間的等待指令:在指定的時(shí)間內(nèi)停止程序的執(zhí)行。
條件等待命令:開(kāi)始執(zhí)行程序,直到滿足特定條件或特定期間。
指定時(shí)間的待機(jī)命令在指定的時(shí)間段之后(幾秒后)重新開(kāi)始程序的執(zhí)行。
WAIT(條件)(處理方法)
條件等待命令可以阻止程序的執(zhí)行,直到滿足指定的條件或經(jīng)過(guò)指定的時(shí)間。有以下兩種情況。
如果沒(méi)有指定處理操作,則停止程序,直到滿足指定的條件為止。
“Timeout、LBLi”語(yǔ)句可以在系統(tǒng)構(gòu)成畫面的Timeout項(xiàng)目指定的時(shí)間內(nèi)停止程序的執(zhí)行。如果在該時(shí)間內(nèi)滿足待機(jī)后的條件,則程序等待結(jié)束,繼續(xù)執(zhí)行下一個(gè)程序。Wait后指定的條件在該等待時(shí)間內(nèi)不滿足時(shí),程序控制被變換為指定的標(biāo)簽(即LBL1分支程序),開(kāi)始由該標(biāo)簽指定的程序的執(zhí)行。(參照以下示例)
WAIT timeout的時(shí)間值設(shè)定在SYSTEMConfiguration畫面中設(shè)定,路徑如下所示。
MENUS——SYSTEM——F1,TYpE——Config。
寄存器條件等待命令將一個(gè)寄存器的值與另一值進(jìn)行比較,并等待直到滿足比較條件。
例:3:WAIT R2<>1,TIMEOUT LBL1
4:WAIT RR 1 >=200
Label)使用命令LBLi)指定程序執(zhí)行分支的目的地。
LBLi是程序的開(kāi)始句,是在INST中能夠發(fā)現(xiàn)的獨(dú)立句,僅在程序中先提及或指定之后,才能在待機(jī)命令或其他命令中使用。
I/O條件等待命令將一個(gè)輸入輸出信號(hào)值與另一個(gè)值進(jìn)行比較,并等待直到滿足比較條件。
例如,5:WAIT SDI2<>OFF,TIMEOUT LBL1
6:WAIT RDIR 1=R 1
寄存器指令的作用是在寄存器上執(zhí)行運(yùn)算操作,有效寄存器如下。
在寄存器運(yùn)算中,可能會(huì)發(fā)生以下多項(xiàng)式運(yùn)算。
例如,1:R2=R3-R4+R5-R6
2:R10=R2*100/R6
·一行可以使用五個(gè)加法、減法、乘法和除法運(yùn)算符。
·但是,您可以在一行中同時(shí)使用加減法或乘除法;但是,加法、減法、乘法和除法不能在同一行中混合使用。
寄存器指令對(duì)寄存器執(zhí)行數(shù)學(xué)運(yùn)算。寄存器是多樣的,因?yàn)樗鼈兙哂胁煌慕Y(jié)構(gòu),如整數(shù)或小數(shù)。簡(jiǎn)單寄存器僅表示值的累積變化。
例如:RI=(value),此語(yǔ)句指示將值加載到指定的寄存器中。
RI=(value)+(value),此語(yǔ)句表示將兩個(gè)值的總和加載到指定的寄存器中。
DATA鍵-F1,類型-registers。
要輸入一些注釋和注釋,請(qǐng)執(zhí)行以下步驟:
A.將光標(biāo)移動(dòng)到選定的寄存器代碼,然后按enter鍵。
B.選擇注釋輸入法
C.按所需功能鍵并輸入注釋。
D.完成評(píng)論后,按enter鍵。
要更改寄存器的值,請(qǐng)將光標(biāo)移動(dòng)到該值,然后直接輸入所需的值。
位置寄存器指令可以對(duì)位置寄存器執(zhí)行數(shù)學(xué)運(yùn)算。位置寄存器指令可以加載位置數(shù)據(jù)以及指定位置寄存器中兩個(gè)值的和或差。位置寄存器使用與寄存器指令相同的格式。
位置寄存器是加載位置數(shù)據(jù)(xyzwpr)的變量。
注意:在使用位置寄存器指令之前,通過(guò)設(shè)置LOCK PREG鎖定位置寄存器。當(dāng)在位置寄存器指令中使用解鎖的位置寄存器時(shí),操作變得非常嚴(yán)格。
位置寄存器的設(shè)置步驟:
DATA鍵-F1,類型-PositionRegisters。
要輸入一些注釋和注釋,請(qǐng)執(zhí)行以下步驟:
A.將光標(biāo)移動(dòng)到選定的寄存器代碼,然后按enter鍵。
B.選擇注釋輸入法
C.按所需功能鍵并輸入
D.完成評(píng)論后,按enter鍵。
要更改位置寄存器的值,首先將光標(biāo)移動(dòng)到位置寄存器的值區(qū)域,然后按F3、RECORD并按住shift鍵。
--當(dāng)相應(yīng)位置寄存器后顯示“R”時(shí),表示位置寄存器已設(shè)定值。
--如果該位置顯示“*”,則表示寄存器未設(shè)定。
注:在包含多個(gè)運(yùn)動(dòng)GROUP的系統(tǒng)中,設(shè)定位置寄存器,以根據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)GROUP記錄所有軸的位置數(shù)據(jù)值。
要?jiǎng)h除存儲(chǔ)在位置寄存器中的位置數(shù)據(jù)值,請(qǐng)?jiān)诎碨HIFT鍵的同時(shí)按F5,清除。
要查找當(dāng)前位置數(shù)據(jù)值,請(qǐng)按F4位置。此時(shí)會(huì)出現(xiàn)詳細(xì)位置數(shù)據(jù)屏幕。要更改這些值中的任何一個(gè),只需將光標(biāo)移動(dòng)到相應(yīng)的數(shù)字上,然后輸入一個(gè)新值。
要更改配置,請(qǐng)按F3Config。將光標(biāo)移動(dòng)到相應(yīng)區(qū)域,并使用箭頭向上和向下更改位置數(shù)據(jù)。
要變更位置數(shù)據(jù)的保存形式,按F5REPRE,選擇必要的保存形式(即對(duì)應(yīng)坐標(biāo)系下的位置值)。
按F2pAGE顯示附加軸的數(shù)據(jù)。
設(shè)定完成后,按F4DONE。
焊接輸入(WDI和焊接輸出WO信號(hào)是用戶自身控制的輸入/輸出信號(hào)。
Ri=WDIi(*個(gè)i是寄存器號(hào)碼,第2個(gè)i是焊接輸入信號(hào)號(hào)碼)
該指令表示在一個(gè)寄存器中存儲(chǔ)有焊接輸入狀態(tài)(On=1,Off=0)。
WOi=On/off(i是焊接輸出信號(hào)編碼,On是導(dǎo)通輸出,Off是斷開(kāi)輸出)
該指令的作用是接通或關(guān)斷指定的焊接輸出信號(hào)。
WOi=PULSE(time)這里的時(shí)間寬度是秒。
該命令的作用是將指定的焊接輸出打開(kāi)一定的時(shí)間。未指定時(shí)間時(shí),此命令執(zhí)行脈沖輸出。
該指令根據(jù)指定的寄存器值來(lái)決定是否開(kāi)放焊接輸出


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